با سلام . این بورد را تهیه کردیم پروژه زیر مد نظر است.
---------------------------
هدف از این پروژه ساخت یک سیستم کنترلی کامل و بررسی خواص آن توسط نرم افزار متلب است.
در این پروژه هدف ما ساخت یک سروو موتور زاویه است. سروو موتور به موتوری اطلاق میشود که برخی از مشخصه های آن به
خوبی قابل کنترل باشد. برای این پروژه تیم ها نیاز به یک موتور انکودر دار خواهند داشت، با توجه به اینکه در درس مباحث ویژه
در کنترل به ازای هر تیم دو عدد از این موتور ها خریداری شده میتوانید موتور را از دوستان خود قرض بگیرید. برای اتصال موتور
به میکرو و کنترل آن از قطعاتی به نام درایور استفاده میکنیم، انواع مختلفی از این قطعات موجود است که برای این پروژه مدل
های L298 ، L293 و DRV8825 توصیه میشود. حال برای کنترل موتور نیاز به استفاده از انکدر و فرمان دادن به موتور توسط
PWM خواهیم داشت. پیشنهاد میشود برای خواندن دیتای Encoder های موتور از مود Encoder Mode تایمر های
میکروی خود استفاده کنید. این مود عمدا سر کلاس بررسی نشد تا در پروژه هر تیم به صورت جداگانه این مود را راه اندازی کند.
برای اندازه گیری زاویه بهتر است یک چرخ روی موتور ببندید و این چرخ را با ماژیک علامت گذاری کنید.
خواسته های پروژه :
در این پروژه می بایست وضعیت شفت موتور را با دقت یک درجه کنترل کنید.
مرحله 1 :
در این مرحله موتور با دست در زاویه ی خاصی قرار میگیرد سپس دکمه ی روی بورد زده می شود. دستگاه منتظر می ماند تا
توسط نرم افزار متلب زاویه ی مورد نظر به دستگاه ارسال شود. سپس دستگاه موتور را به زاویه ی مورد نظر میبرد. در این مرحله
باید نمودار های سرعت موتور و وضعیت شفت موتور رسم شوند، موتور پس از دریافت فرمان باید نسبت به اغتشاشات مقاوم باشد و
اگر به هر دلیلی زاویه ی شفت تغییر کرد بتواند وضعیت را اصلاح کند، برای رسم نمودار ها یک دستور قرار دهید که با زدن آن
دستور نمودار وضعیت شفت از لحظه ی فشار داده شدن کلید روی بورد تا لحظه ی ارسال دستور رسم نمودار، رسم شود ) 4 نمره(.
اگر این نمودار ها به صورت RealTime )و بدون ارسال دستور( رسم شوند 0.5 نمره امتیازی خواهد داشت.
اگر برای ارسال فرمان و رسم نمودار ها GUI طراحی شود نیز 0.5 نمره امتیازی به این مرحله داده خواهد شد.
مرحله 2 )این مرحله تماما امتیازی است(:
در شرایط واقعی عموما نیاز است تا وضعیت شفت موتور به صورت مطلق کنترل شود. یعنی زاویه ی اولیه نیز توسط موتور ساخته
شود. در این بخش می بایست با کوپل کردن یک پوتانسیومتر با شفت موتور و همچنین قرار دادن یک میکرو سوئیچ وضعیت موتور
خود را روی صفر قرار دهید. سپس مراحل سوال قبل را انجام دهید. ) 1 نمره(
